Zęby mleczne wyrzynają się podczas pierwszego ząbkowania (od około 6. do 30. miesiąca życia dziecka). Jest ich 20: 8 siekaczy, 4 kły, 8 trzonowców. Zęby stałe natomiast pojawiają się podczas drugiego ząbkowania (od około 6. do 20. roku życia pacjenta). Jest ich 32: 8 siekaczy, 4 kły, 8 przedtrzonowców i 12 trzonowców.

Zęby mleczne są mniejsze od zębów stałych, mają bardziej prymitywną budowę i są szerzej rozstawione. Ich barwa również jest inna – bardziej biała lub białoniebieska. Znacznie szybciej rozwija się w nich próchnica, ponieważ są słabiej zmineralizowane. Mają też cieńsze szkliwo, więc próchnica szybciej dociera do żywej części zęba.